Первоначально Троицкая церковь в Щурове была деревянной. Она была построена в 1775 году княгиней Натальей Александровной Голициной. К той церкви был пристроен теплый придел в честь мучеников Андриана и Наталии в 1815 году; известно имя благотворителя - помещика Андриана Моисеевича Грибовского - бывшего придворного Государыни Екатерины II.
Троицкая Церковь находится на берегу Оки, в том месте, где река Москва впадает в Оку. Отсюда открывается живописный вид на водную гладь и Старо-Голутвин монастырь.